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Defensa Remota Proyecto : “Construcción y control de un Péndulo de Furuta”

Viernes 6 de noviembre 17:00hs

Tenemos el agrado de invitarlos a la defensa remota del proyecto de fin de carrera : “Construcción y control de un Péndulo de Furuta”

Estudiantes : Alejandro Bellati, Fabián Cancela y Nicolás Pérez Blengio

Tutor : Pablo Monzón y Nicolás Pérez Álvarez

Tribunal : Valentina Machín (IIMPI), Rafael Canetti (IIE) y Alejandro Romanelli (IFFI)

La defensa se realizará en forma remota a través de Zoom, el link de la reunión es el siguiente :

https://zoom.us/j/6250189478

ID de reunión : 625 018 9478

Les solicitamos ingresar en hora e identificarse con su nombre y apellido real (no con un alias). Para el público en general los micrófonos se mantendrán apagados excepto en el momento que se abra la posibilidad de realizar preguntas.

Saludos,

Pablo Monzón y Nicolás Pérez Álvarez

Resumen :

El Péndulo de Furuta, también conocido como péndulo rotatorio invertido, consiste en un brazo impulsado que gira en el plano horizontal, unido a un péndulo que puede girar libremente en el plano vertical. Fue inventado en 1992 en el Tokyo Institute of Technology por Katsuhisa Furuta y sus colegas [1]. El péndulo es un ejemplo de un oscilador no lineal complejo de interés en la teoría de sistemas de control. Desde su creación cientos de documentos y tesis han utilizado el péndulo para probar y desarrollar técnicas de control.

Este proyecto desarrolló con éxito la construcción de un prototipo de laboratorio que puede ser utilizado tanto para enseñanza como para investigación. Se eligió un modelo físico para el péndulo y posteriormente se caracterizaron los parámetros del mismo.

El prototipo cuenta con un motor para impulsar el brazo, dos encoders y un sensor de corriente para medir sus variables de estado. Además se cuenta con un microcontrolador que aplica las estrategias de control implementadas y se comunica con el software de simulación; éste permite cargar y evaluar distintos controladores de forma rápida.

Finalmente, se diseñó e implementó con éxito un controlador para mantener el péndulo en posición invertida y un controlador capaz de llevar el péndulo desde la posición de reposo hasta la posición invertida (swing up). Para esto se utilizó el modelo desarrollado e identificado junto con el software en el cual se integró el sistema, lo que termina de validarlo por completo.